È l'antica Sulpitia dei romani; testimonianza della civiltà di questo centro valtiberino è la Chiesa di Colledestro.

La sua storia più recente è segnata da due tristi eventi: dall'inondazione del 1855, provocata dalla frana del poggio di Belmonte, che, in seguito alle abbondantissime precipitazioni di quell'anno, ostrui il corso del Tevere (in quell'occasione andarono perduti documenti archivistici e testimonianze artistiche); dalla distruzione procurata dalle truppe tedesche in ritirata, che minarono e rasero al suolo l'abitato.

Del suo antico impianto medioevale rimane l'arco della porta di Tasano, che si apriva a sud della cinta di mura compresa tra due speroni: di uno di essi resta ancora qualche traccia nella struttura dell'Asilo infantile.

Si trovano ancora alcuni begli edifici (Palazzo Comunale e Palazzo Pretorio) con stemmi in pietra o di bottega robbiana. Tavole robbiane sono pure presenti nella Collegiata con interno a croce latina. Notevole il santuario cinquecentesco della Madonna dei Lumi.

In alcune sale del Municipio ha sede l'Archivio Nazionale del Diario, la cui attività è legata un importantissimo premio culturale, (il premio "Pieve - Banca Toscana) che si propone di scoprire e rivalutare memorie e diari inediti.

Per non dimenticare le nostre radici è nato il Centro della Documentazione Storica della Civiltà Contadina "Dina Dini"; presso le Scuole Elementari "C. Salvetti" di Pieve Santo Stefano.